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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:zhangjing3210.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴(zhou)负(fu)(fu)担整个机构的(de)(de)(de)(de)(de)重(zhong)量(liang)(liang)(liang),在手(shou)臂(bei)工作过程中,机构会随机打开和收缩(suo)。从(cong)J1、J2电机的(de)(de)(de)(de)(de)应用(yong)(yong)角(jiao)度(du)来看(kan),负(fu)(fu)载的(de)(de)(de)(de)(de)机械(xie)惯量(liang)(liang)(liang)是(shi)实时(shi)变(bian)(bian)化(hua)(hua)的(de)(de)(de)(de)(de)。根据以往经验,负(fu)(fu)载的(de)(de)(de)(de)(de)惯量(liang)(liang)(liang)变(bian)(bian)化(hua)(hua)范(fan)围(wei)在7倍(bei)以内。J3、J4、J5负(fu)(fu)载的(de)(de)(de)(de)(de)机械(xie)惯量(liang)(liang)(liang)也是(shi)变(bian)(bian)化(hua)(hua)的(de)(de)(de)(de)(de),只是(shi)变(bian)(bian)化(hua)(hua)的(de)(de)(de)(de)(de)范(fan)围(wei)没(mei)有J1和J2大。这(zhei)样从(cong)控制的(de)(de)(de)(de)(de)角(jiao)度(du)的(de)(de)(de)(de)(de)角(jiao)度(du)来看(kan),对(dui)电机的(de)(de)(de)(de)(de)要求是(shi)惯量(liang)(liang)(liang)要足(zu)够大,系(xi)统才容易进入稳定区。所以轴(zhou)1,轴(zhou)2要选用(yong)(yong)大惯量(liang)(liang)(liang)电机,轴(zhou)3、轴(zhou)4、轴(zhou)5选用(yong)(yong)中惯量(liang)(liang)(liang)电机。

工业多关节机械手

轴6的电机(ji)一般安装在机(ji)械(xie)手臂内部,更(geng)看重小体积,低发热的功率密度特性。以上就是6关节机(ji)械(xie)手臂不同轴在电机(ji)选型方面对(dui)惯(guan)量的要求(qiu)。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多关(guan)节机械(xie)手(shou)的(de)(de)(de)(de)各个电机是(shi)多轴联动(dong)工作的(de)(de)(de)(de),总体上属(shu)于S3间(jian)歇(xie)工作制,从某(mou)一个动(dong)作的(de)(de)(de)(de)完成来看,属(shu)于恒(heng)扭(niu)矩(ju)高加减速(su)性质。为了减小工作机构的(de)(de)(de)(de)体积(ji),往往通过小体积(ji)大速(su)比的(de)(de)(de)(de)RV减速(su)箱链接(jie)传(chuan)动(dong)机构。

这样对高(gao)(gao)速响(xiang)(xiang)应的(de)(de)机器(qi)人而言,必然要求高(gao)(gao)速,高(gao)(gao)响(xiang)(xiang)应,小体积的(de)(de)电机,为了配合高(gao)(gao)惯(guan)量,轴(zhou)1到轴(zhou)3的(de)(de)电机从外(wai)形上看必然是比较粗(cu)短的(de)(de)。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关节(jie)机(ji)械(xie)手电机(ji)大多(duo)需要机(ji)械(xie)抱闸(zha)来(lai)保(bao)证(zheng)安(an)全(quan),由(you)于受到重力和(he)运动(dong)惯(guan)性的(de)影响(xiang),抱闸(zha)力矩的(de)安(an)全(quan)系(xi)数(shu)要较(jiao)通用机(ji)械(xie)的(de)要求为(wei)大,按使用环境的(de)不(bu)(bu)同安(an)全(quan)系(xi)数(shu)要求也从1.5到2.0不(bu)(bu)等。总之,任何情(qing)况下要保(bao)证(zheng)不(bu)(bu)能够溜车(che)。

另(ling)外,为了保(bao)证机械手臂的(de)总(zong)体安(an)全性,抱(bao)闸信(xin)号从控(kong)制系统(tong)直接给(ji)出,而(er)不是从伺服驱动器给(ji)出。具(ju)体控(kong)制信(xin)号的(de)协调和(he)抱(bao)闸的(de)保(bao)护就不再这里展开了。

伺服电(dian)机编码器和(he)可靠(kao)重复定(ding)位

由于多(duo)轴联动的(de)空间运动特点(dian),关(guan)节电(dian)机选择多(duo)圈绝对位置(zhi)编(bian)码器(qi)最(zui)好。目前流行由齿(chi)轮(lun)机构保证的(de)多(duo)圈位置(zhi)记(ji)忆(yi)型(xing)编(bian)码器(qi)和由电(dian)池供电(dian)通过电(dian)路记(ji)忆(yi)多(duo)圈位置(zhi)型(xing)编(bian)码器(qi)两类(lei)。

从长期(qi)便于维护(hu)的角度来看,第一(yi)类编码器是(shi)比(bi)(bi)较好的,但(dan)从初(chu)次投入成本考(kao)虑(lv),第二类编码器是(shi)比(bi)(bi)较合适(shi)的。


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关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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